茶马互市起于唐代，茶马古道就类似于今日之物流通道，全国共三条：陕甘青道（唐蕃古道）、滇藏道、川藏道。
唐高祖武德八年（年）西北少数民族请求互市获高祖允准，唐派使者出使吐谷浑（今甘肃青海一代）。当时内地用于互市的主要物品为茶叶和丝织品。
唐太宗在位期间，吐蕃首领松赞干布率兵进攻松州（今四川松潘），太宗派大*讨伐，大败松赞干布于松州城下，松赞干布俯首称臣。
松赞干布此后向大唐求婚，唐太宗把16岁的文成公主嫁给松赞干布。
文成公主进藏区带去大量种子、茶叶、医药书籍等，藏汉文明交流由此进入加速期。
藏人的饮茶习惯最早是由西藏的上层人，得到过唐朝的赏赐、馈赠，逐渐接触熟悉并养成了饮茶的习惯，然后在西藏的上层传播开来，继而发展为普及到全藏百姓的生活习惯。
西藏高寒，当地人过着游牧生活，饮食以酥油、牛羊肉、糌粑为主，茶叶有化油腻的作用，既促进消化，又有清除燥热的作用，所以成了老少皆宜的生活必需品。
由于藏区不产茶叶，藏汉商人自然形成了茶马互市的交易方式。
唐代茶马互市的主要通道为“青藏道”，也称为“唐蕃古道”。这条道路东起关中地区(今陕西省)，经过青海，从四川西北角过金沙江，经西藏的昌都地区、那曲地区至逻些(今拉萨市)。
历史上从五代到宋代初年，由于内地战乱频仍，对战马的需求量很大。同时，为了以茶叶贸易来加强与藏区各部落的联系，朝廷正式建立起了“以茶易马”的互市制度，使茶叶输藏成为朝廷专管的一项国策，交易性质属于官营。作为茶马互市的必经之路，茶马古道也随之有了较大的拓展。
为使边贸有序化，宋代还设有专门管理茶马交易的机构“检举茶监司”。
由于当时藏族对茶叶已十分依赖，“嗜茶如命。如不得茶，非病即死”，控制了茶叶的供给就等于控制了藏族人的生活，因此茶马互市对维护宋朝在西南地区的安全与稳定起到了重要作用。
元代时，统治中原的蒙古族人并不缺少马匹，官府废止了宋代实行的以茶马互市而治边的*策，边茶主要与银两和土特产交易。不过元朝为了加强对藏区的治理，在茶马古道沿线建立了历史上著名的“土官治土民”的土司制度。后来明清时期的“改土归流”*策，就是主要纠正这个制度所产生的弊端。
自此茶马互市和茶马古道的管理、经营均发生了重要变化。茶马古道既是经贸之道、文化之道，又是边防之道，即中央*府的治藏、安藏之道。
明朝开国后，在“以茶驭番”的思想指导下，官营茶马贸易体制得以建立，茶马互市再度恢复。一直到清代中期，基本上沿袭了宋代的做法，后期才渐渐废止。
年，朝延最先在秦(今甘肃天水)、洮(今甘肃临潭)、河(今甘肃临夏)、雅(今四川雅安)等地设了四个统管茶马交易的茶马司，把这项*策作为统治西北地区各民族的重要手段。
明太祖朱元璋在位的洪武年间(-)，茶马互市中的一匹上等马最多换斤茶叶。而到了宣德十年()，西宁、河州、洮州三地的茶马司则以千余斤茶换取余匹马，合一斤茶换12匹马。茶叶堪比*金，足见当时茶马交易市场的兴旺与繁荣。
由于明朝与北部蒙古人关系紧张，无法从蒙古得到*马，故只有从青藏高原获得补给。朝廷充分利用藏人嗜茶的特点，严格控制茶叶的生产、运输、销售，茶叶只许换取藏马。
由于不是等价交换，再加上走私活动的泛滥，以及朝贡贸易的发展、运输困难等，导致明朝官营茶马贸易体制的逐渐衰落。
清朝初年承袭明朝旧制，于顺治二年()正式恢复和延续了茶马互市这种特殊的民族贸易形式。
康熙四十一年()，在打箭炉(今四川康定)设立茶关。之后，又于大渡河上建泸定桥，开辟直达打箭炉的交通要道。打箭炉成为川茶输藏的集散地和川藏茶马大道的交通枢纽。
康熙五十七年()，清廷为平定准噶尔叛乱，又开辟了自打箭炉经四川理塘、巴塘，西藏江卡(今芒康)、察雅至昌都的川藏南路大道。由于这条路主要供驻藏官兵来往以及运输进藏粮饷，故习惯称为“川藏官道”，实际上此道也经常是茶商驮队行经之路。
而由打箭炉经四川道孚、甘孜、德格，西藏江达至昌都的茶马古道，则习惯上被称为“川藏商道”。两道会合于昌都。
最早发现茶马古道的价值意义，并亲自冒险探寻茶马古道的是一位外国人。
年，42岁的法国人方苏雅(AugusteFrancois,-)，任驻云南府(今昆明)名誉总领事兼法国驻云南铁路委员会代表。他带着相机抵达昆明，开始涉足险峻难行的茶马古道。
在此后的将近5年时间里，他还由昆明经楚雄，从元谋沿金沙江而上，进入四川的大小凉山，穿过泸定桥至康定，再至川藏交界处，拍摄了许多关于沿途见闻、当地的彝族和藏族风情，以及人背马驮运送茶叶的照片，写了大量日记。是他最早记录并向世界披露了茶马古道的重要特征，使这条古道受到了广泛的国际